伸开手掌，让拇指食指中指处于正交状态，

拇指指向+X
食指指向+Y
中指指向+Z

据此，可以分为左手坐标系和右手坐标系。

方向的划分：

+X为东方
+Z为北方
+Y为向上

世界坐标系

模型坐标系

为了方便描述物体及位置，坐标系可层层嵌套，组成嵌套树。

摄像机坐标系

镜头往外为+Z

镜头上方为+Y

世界坐标系 -> 惯性坐标系 -> 物体坐标系

惯性坐标系为物体坐标系和世界坐标系进行变换的坐标系

世界坐标系 -> 惯性坐标系，只需要平移。

惯性坐标系 -> 物体坐标系，只需要旋转。

即在世界坐标系与物理坐标系的变换中，需要分成两个步骤，平移和选转，可先平移再旋转，亦可先选转再平移。

注意，选择是绕物体坐标系进行旋转。