伸开手掌，让拇指食指中指处于正交状态，
拇指指向+X
食指指向+Y
中指指向+Z
据此，可以分为左手坐标系和右手坐标系。
方向的划分：
+X为东方
+Z为北方
+Y为向上
世界坐标系
模型坐标系
为了方便描述物体及位置，坐标系可层层嵌套，组成嵌套树。
摄像机坐标系
镜头往外为+Z
镜头上方为+Y
世界坐标系 -> 惯性坐标系 -> 物体坐标系
惯性坐标系为物体坐标系和世界坐标系进行变换的坐标系
世界坐标系 -> 惯性坐标系，只需要平移。
惯性坐标系 -> 物体坐标系，只需要旋转。
即在世界坐标系与物理坐标系的变换中，需要分成两个步骤，平移和选转，可先平移再旋转，亦可先选转再平移。
注意，选择是绕物体坐标系进行旋转。